Był absolwentem Państwowej Wyższej Szkoły Teatralnej w Warszawie.Andrzej Zaorski występował w wielu teatrach:Ateneum, Narodowym, Powszechnym, Na Targówku, Kwadrat. Brał udział w tworzeniu słynnych programów telewizyjnych “Gallux Show”, “Studio Gama” i radiowych, w tym “60 minut na godzinę”.

Był też znany jako aktor filmowy. Wystąpił m.in. w filmach wyreżyserowanych przez swojego brata – Janusza Zaorskiego: “Baryton”, czy “Piłkarski Poker”

W 1991 roku został laureatem Wiktora, nagrody dla osobowości telewizyjnej.W 2004 roku przebył udar mózgu, co spowodowało częściowy paraliż. Dwa lata później wydałautobiograficzną powieść “Ręka, noga, mózg na ścianie”.W 2006 roku został odznaczony Nagroda Polskiego Radia Złoty Mikrofon za “wszechstronny talent i umiejętności ofiarowane Polskiemu Radiu”.

Informację o śmierci Andrzeja Zaorskiego potwierdził jego brat.