Biskup Józef Zawitkowski urodził się 23 listopada 1938 r. w Wale. Święcenia kapłańskie przyjął 20 maja 1962 r. z rąk kardynała Stefana Wyszyńskiego, prymasa Polski.

Ukończył także studia w zakresie muzyki kościelnej na Wydziale Teologicznym Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie.

26 maja 1990 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym archidiecezji warszawskiej ze stolicą tytularną Ausana. Święcenia biskupie otrzymał 9 czerwca 1990 z rąk kard. Józefa Glempa. Biskupem pomocniczym nowo utworzonej diecezji łowickiej został mianowany 2 lata później 25 marca 1992.

Biskup Józef Zawitkowski jest autorem wielu znanych pieśni kościelnych, m.in. „Panie, dobry jak chleb” i „Abyśmy byli jedno”. Wydał także wiele książek pod pseudonimem ks. Tymoteusz, m.in. popularny modlitewnik pierwszokomunijny „Panie mój”. W 1998 r. został laureatem Ogólnopolskiej Nagrody Literackiej im. Franciszka Karpińskiego, a także w 2012 otrzymał Feniksa Specjalnego od Stowarzyszenia Wydawców Katolickich.

Znany był z „kazań świętokrzyskich”, które w latach 1980-2016 wygłaszał w trakcie Mszy świętych transmitowanych na falach Polskiego Radia z Bazyliki św. Krzyża w Warszawie.