Biskup Stanisław Kędziora urodził się 6 grudnia 1934 w Seligowie pod Łowiczem. Święcenia kapłańskie otrzymał w 1958 roku z rąk kardynała Stefana Wyszyńskiego.

Pierwszą parafią, na której pracował jako wikariusz i katecheta była Parafia św. Floriana w Brwinowie. Studiował na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim, gdzie w 1971 roku uzyskał doktorat z teologii. Od 1965 roku wykładał teologię dogmatyczną w Wyższym Metropolitalnym Seminarium Duchownym w Warszawie, gdzie jednocześnie w latach 1965-1971 pełnił funkcję prefekta, a od 1971 do 1982 roku – wicerektora. Od 1982 do 1986 roku był proboszczem parafii Wszystkich Świętych w Warszawie przy Placu Grzybowskim, a od 1986 jednocześnie dziekanem Dekanatu Warszawa-Śródmieście.

12 marca 1987 roku został ogłoszony biskupem pomocniczym warszawskim, konsekrowany 25 marca 1987 w kolegiacie łowickiej (dziś bazylika katedralna Wniebowzięcia NMP i św. Mikołaja) przez Kardynała Józefa Glempa, Biskupa Władysława Miziołka i Biskupa Kazimierza Romaniuka. Od 25 marca 1992 roku był biskupem pomocniczym Diecezji Warszawsko-Praskiej, wikariuszem generalnym, prałatem Kapituły Katedralnej, zastępcą przewodniczącego Rady Kapłańskiej, członkiem Kolegium Konsultorów, przewodniczącym Wydziałów: Administracji Ogólnej i Nauki Katolickiej Kurii Biskupiej Warszawsko-Praskiej.

W 2008 roku postanowieniem prezydenta Lecha Kaczyńskiego został odznaczony, w uznaniu wybitnych zasług dla Kościoła w Polsce i pracę duszpasterską, Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski.